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CARA, un robot quadrupède conçu par un étudiant en ingénierie mécanique de l’Université Purdue, utilise des innovations mécaniques fascinantes pour simuler la vie. Ce robot se distingue par son utilisation d’un système appelé « capstan drive », qui emploie des cordes au lieu d’engrenages traditionnels pour générer des mouvements. Cette approche novatrice permet à CARA de se déplacer de manière fluide et silencieuse, tout en réduisant les coûts et la complexité mécanique. Le créateur, Aaed Musa, a mis à profit son expérience et sa passion pour la robotique pour développer ce robot dynamique et avancé, qui incarne le sommet de ses réalisations jusqu’à présent.

Les secrets de conception de CARA

Le robot CARA repose sur des choix de conception minutieux qui le rendent unique. En utilisant des cordes de haute résistance, comme le Dyneema DM20, la durabilité est assurée, car ces matériaux ne s’étirent pas avec le temps. De plus, de nombreuses pièces de CARA ont été fabriquées avec des matériaux imprimés en 3D, tels que le PET et la fibre de carbone, pour maximiser la robustesse et la légèreté. Ces matériaux sont essentiels pour maintenir la stabilité et la performance du robot.

Les moteurs « pancake », issus de la technologie des drones, fournissent un couple élevé tout en restant compacts. Avec un total de 12 moteurs, trois par patte, CARA est équipé pour des mouvements complexes et précis. Les contrôleurs de moteur ODrive S1 transforment chaque moteur en un actionneur intelligent, permettant un contrôle précis de la position, de la vitesse et du couple. Tous ces composants sont orchestrés par un microcontrôleur Teensy 4.1, servant de « cerveau » au robot.

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Un système de mouvement inspiré par la nature

CARA utilise un système de cinématique inverse (IK) pour déterminer les mouvements optimaux de ses articulations, assurant une précision dans le positionnement de chaque patte. Le robot adopte une démarche trottante, similaire à celle d’un chien, où les pattes diagonales se déplacent ensemble pour maintenir la stabilité. Musa a testé plusieurs trajectoires de pas, notamment triangulaires, rectangulaires et cycloïdales, et a conclu que la trajectoire cycloïdale offrait le meilleur résultat, imitant de manière réaliste le mouvement naturel d’une patte de chien.

Le robot est également équipé d’un capteur IMU BNO086, qui mesure son orientation dans l’espace tridimensionnel, permettant à CARA de s’adapter à divers terrains et de maintenir son équilibre. Ces innovations technologiques permettent à CARA de se déplacer avec fluidité et de réagir de manière autonome à son environnement.

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Améliorations et perspectives d’avenir

Malgré son succès, CARA a connu des défis lors de sa phase de test. Certaines pièces, comme les liaisons des pattes arrière, ont dû être renforcées pour améliorer la durabilité. Musa a apporté des modifications significatives, telles que l’épaississement des pièces fragiles et la réduction de la taille et de la vitesse des pas pour diminuer le stress sur les composants.

Ces améliorations ont non seulement renforcé la structure de CARA, mais ont aussi contribué à son apparence plus réaliste et à sa stabilité accrue. Musa envisage déjà des améliorations futures, notamment l’ajout de roues et de supports pour divers équipements, tels qu’une caméra GoPro ou un capteur LiDAR. Il planifie également la conception d’un nouveau robot plus accessible aux constructeurs amateurs, avec un guide détaillé de construction prévu pour 2026.

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Un modèle d’innovation dans la robotique

Le développement de CARA souligne l’importance de l’innovation et de l’expérimentation dans le domaine de la robotique. En utilisant des technologies de pointe et des matériaux avancés, Musa a créé un robot qui défie les conventions et ouvre de nouvelles voies pour l’ingénierie robotique. Chaque aspect de CARA, des moteurs aux systèmes de contrôle, a été soigneusement choisi pour maximiser l’efficacité et la fonctionnalité.

Ce projet illustre comment les passionnés de robotique peuvent repousser les limites du possible grâce à la créativité et à la détermination. CARA représente un pas important vers des robots plus intelligents et plus intégrés à notre quotidien. Quelle sera la prochaine étape pour les innovateurs dans ce domaine en constante évolution ?

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